今年2月，比亚迪高端品牌仰望推出易四方技术平台，该平台以四个轮边电机为核心带来“坦克掉头”技术，这对民用车驱动形式绝对算是革新。2个月后，比亚迪再放“大招”，考量新能源汽车垂直方向控制问题，融合感知、决策、控制、交互等软硬件技术，推出首个新能源专属智能车身控制系统“云辇”。
什么是云辇？
云辇智能车身控制系统包含云辇-C智能阻尼车身控制系统、云辇-A智能空气车身控制系统、云辇-P智能液压车身控制系统及云辇-X。这套系统具有多维感知、精准决策、智能控制、稳定执行等优势。并且，云辇从系统设计、关键零部件设计、软件及策略算法开发、匹配验证等方面实现全栈自研，将为比亚迪汽车旗下全品牌产品带来颠覆性提升，全方位覆盖家用、运动、行政、越野等不同使用场景。
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云辇系统的优势是什么？
这套系统的优势是智、护、稳、全。具体来看：
智：高智能。通过云辇智探、智算、智控技术打造高智能车身控制系统。
护：护安全。通过高度、阻尼、刚度等多项调节功能，实现对人、车双重安全保护；
稳：稳驾乘。通过车身横、纵、垂融合控制技术，为用户带来舒适平稳的驾乘体验；
全：全覆盖。推出气/液/电全系列控制技术，全面覆盖所有乘用车车型，满足全场景驾乘需求。
全方位感知，实时掌握环境变化
云辇智能车身控制系统由云辇智探架构、云辇智算中心、云辇智控技术、关键零部件构成。云辇智探架构从人、车、路、云、系统五大维度出发，通过50+个传感器实现全方位感知。
驾驶行为感知：云辇获取方向盘转角、制动/加速踏板等信号识别驾驶员意图，预测整车运动状态；
车身感知：云辇通过加速度、高度传感器及惯性测量单元等进行实时信号采集，监测车身三向六自由度变化为车身精准控制提供信息支持；
路面感知：云辇预瞄系统深度融合单/双目摄像头、激光雷达等多个路面感知元件，识别车辆前方5-150m范围内路面特征，识别精度高达±3mm，15m内识别精度达99%以上，具有精准探测计算、快速联动调节等优势，可实现路面特征识别、全地形监测等功能；
云数据感知：云辇可共享路面信息，并通过大数据分析能力，深度学习不同工况下车身控制策略，不断优化算法，提升驾驶体验；
系统感知：云辇通过压力、温度等传感单元，实时监测系统工作状态，提升系统可靠性，有力保障高强度、极端环境稳定运行。
云辇智算中心从硬件到软件，从设计、验证到制造，实现了100%自主开发，是云辇智能车身控制系统的“中枢神经”。
云辇智算中心具有多核高性能处理能力，支持多通讯和信号接口。同时，软件架构实现了底层、中间层、操作系统、应用层分层解耦，具有极强稳定性、安全性、兼容性、可扩展、可移植、可升级。依托比亚迪深度智能融合技术，云辇智算中心可调取车辆感知层信号数据，通过行云算法可对路面状态、车身姿态、车轮载荷等信息进行高速运算，实时输出最佳控制策略，带来卓越驾乘体验。
云辇智控三大技术
云辇车身控制技术：云辇智能车身控制系统的控制技术包括高度、刚度、阻尼、主动力控制技术。云辇拥有丰富的产品矩阵，可根据车型适配不同的功能，满足用户多样化使用需求。
云辇协同控制技术：云辇实现了横-纵-垂深度融合控制及智能驾驶协同。垂-纵向协同可改善车身俯仰舒适性，有效缩短制动距离。垂-横向协同可增大轮胎侧向力极限，提高横向稳定性，拓宽车辆操控边界。垂-纵-横协同可在驾乘体验与安全性上带来全方位提升，给车身控制带来无限可能。云辇的智能驾驶协同，将车身控制与ADAS深度融合，赋能高品质智能驾驶。
云辇交互控制技术：云辇交互控制技术基于BYD OS研发，实现软硬件分层解耦，涵盖多应用模式、创新性功能、多终端智能交互及OTA灵活升级等。云辇智能车身控制系统可提供丰富应用模式，用车场景全覆盖，可实现系统功能模式的无限拓展，为用户带来智能化、个性化的使用体验。
在介绍中我们知道云辇智能车身控制系统包含：云辇-C智能阻尼车身控制系统、云辇-A智能空气车身控制系统、云辇-P智能液压车身控制系统。但具体来看，这些系统具体作用是什么？
云辇-C智能阻尼车身控制系统可实现阻尼的无级自适应调节。（搭载车型——汉EV）
相比于传统被动悬架，云辇-C在驾乘舒适性方面实现了“质”的提升。在满足极致舒适的同时，云辇-C亦兼顾了车辆的操控性，实现舒适性和操控性完美结合。在60km/h通过连续振动路面工况下，云辇-C可助益整车达成96%的隔振率，相比传统悬架舒适性大幅提升。
当车辆处于快速过弯、加速、制动时，采用低频大阻尼的操控性控制策略，使底盘变“硬”提供更大支撑力，抑制车身侧倾、俯仰，保证车辆操控稳定性。在时速100km/h的双移线工况下，云辇-C助益整车侧倾角速度降低39.7%，操控性大幅提升。
云辇-A智能空气车身控制系统使整车具备舒适性、平稳性、支撑性与通过性。（首搭车型——腾势N7）
总的来说，云辇-A智能空气车身控制系统经云辇精准感知技术，控制空气弹簧进排气、刚度转换阀、减振器电磁阀等调节高度、刚度、阻尼，实现车身控制的动态调节。
高度调节：云辇-A智能空气车身控制系统可根据不同车型类别适配，悬架调节行程达150mm，系统提供十余种功能模式，可实现主动调节满足用户多样化需求。并且，其为用户提供包括随速调节模式、迎宾模式、便捷取物模式、高度安全锁定等多种功能，还可通过个性化设置为用户带来丰富使用体验。
刚度调节：云辇-A智能空气车身控制系统可根据车型需求提供不同刚度方案。当车辆加速、制动时云辇-A自动触发多级刚度调节，车辆抗俯仰能力提升25%以上。当车辆高速转向时，云辇-A自动触发多级刚度调节，车身侧倾角速度减小23%，大幅降低驾乘不适感，带来更加安全、自如的操控体验。
阻尼调节：云辇-A智能空气车身控制系统通过电控减振器实现阻尼的无级自适应调节。在舒适模式下，系统以高频小阻尼应对脉冲路面、随机路面等路况，提升车辆的整体平顺性。在运动模式下，系统以低频大阻尼应对紧急刹停、全油门加速、高速过弯等工况，提升车辆操控性。
智能侧翼座椅主动调节：云辇-A全球首创智能侧翼座椅高度集成，共享气路设计，空间利用率提升60%；气量智能随速分配，侧翼响应时间缩短40%。车辆高速过弯时，云辇智算中心根据车身姿态变化及转向信号快速控制智能侧翼座椅，实现腰部支撑自适应调节，保持良好驾乘姿态以提升行车安全性。
云辇-P智能液压车身控制系统，集机械、液压、电控三项核心技术于一体，是全球首款智能液压车身控制系统。具备四轮联动、露营调平等创新功能，满足用极致越野需求。（首搭车型——仰望U8）
高度调节：云辇-P智能液压车身控制系统悬架调节行程可达200mm，既可实现四轮同步升降能力，也可实现单轮独立升降。系统举升力高达5吨，满足高强度越野连续举升需求。云辇-P为用户提供多档高度调节，实现随速调节、便捷取物、智能迎宾等多种功能。
刚度调节：云辇-P智能液压车身控制系统搭载比亚迪全新开发的多级刚度控制模块，可实现三级刚度调节。当车辆处于急加减速、高速过弯等激烈驾驶工况时，触发二级刚度，刚度可瞬时提升200%，进一步提高整车的支撑性，实现更好的操控性能；当车辆在高强度越野遭遇飞坡跌落等紧急情况时，可应急触发三级刚度，有效减少50%的冲击载荷，保障系统的安全稳定。
阻尼调节：云辇-P智能液压车身控制系统通过连续阻尼控制模块，实现在不同工况下，精细化输出阻尼控制，在保证车辆超强越野性能的同时，从容应对搓板路、石子路、坑洼路、山地、泥地等非铺装路面，大幅提升舒适性。
云辇-P还有“四轮联动”和“露营调平”两个独特的功能。
四轮联动：云辇-P搭载比亚迪自主研发的四轮联动模块总成。当车辆处于极限越野路况时，整车易处于单轮、对角轮悬空的半失衡状态，四轮联动功能可为悬空轮减振器输送油液，拉长悬架行程，提高车轮贴地性与整车平衡感，保证四轮动力有效输出。云辇-P的四轮联动功能可使车辆最大轮差达620mm，整车的循迹指数RTI值达600以上，具备极致的越野性能。
露营调平：云辇-P可通过云辇智算中心实时监测车身姿态。在静止状态下可通过单轮高度调节，使车身与重力方向的平面始终保持垂直，满足用户在野外露营时车内正常休息与娱乐不受地形的干扰。
展现全球车身控制系统最高水平的云辇-X（搭载车型——仰望U9）
云辇-X通过双目摄像头、双阀减振器、MPU总成、高度传感器、空气弹簧、云辇智算中心组成，通过高度快速调节技术可以实现原地弹跳脱困、车辆跳舞、主动安全保护等能力。全主动控制技术可以实现"0"侧倾、"0"俯仰等技术。同时，云辇-X还支持1.2g最大稳态侧向加速度及500mm/s最大调节速率。可以说云辇-X是车辆垂向控制领域又一突破性技术，在车身垂向控制领域比亚迪再次开创业界先河。
关于安全方面，大可不必担心。比亚迪自主研发云辇验证技术实现智能车身控制系统全流程验证能力，从零部件级、软件级、系统级到整车级四重把关，充分保证云辇智能车身控制系统安全可靠。
零部件安全：针对传感器、智算中心、减振器、空气弹簧、调节阀、泵等零部件，比亚迪自主建立了40+份技术标准，自主搭建了60+零部件台架，共累计进行了3000+项零部件测试。
软件安全：针对云辇系统软件，比亚迪自主建立了10+份技术标准、20000+个测试用例，自主搭建了10+套HIL台架，经20+轮迭代验证（包括软件单元测试、软件集成测试、软件合格性测试），共累计进行了40万个测试事件，保障了云辇系统软件工作安全、可靠。
系统安全：比亚迪自主制定8份系统技术标准，自主搭建60+个系统台架，共完成2000+项系统集成测试，包括24通道模拟耐久、高低温四立柱耐久、1/4悬架性能和耐久、举升性能和耐久、机械硬件在环验证MHIL、泥水耐久、NVH、EMC、高温火烧、高空跌落等耐久试验，保障系统安全、可靠。
整车安全：云辇智能车身控制系统实车耐久验证历经超30个月，跨越全国6种温区，覆盖-40℃至85℃温度环境，6000米海拔，满足高温、高寒、高湿、高腐蚀等极端环境，完成1000万+公里验证。
（图/文 网通社 石瑞）关键词：
