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企查查APP显示，近日，腾讯科技（深圳）有限公司申请的“确定双轮行驶系统的行驶轨迹的方法以及双轮行驶系统”专利公布。企查查专利摘要显示，双轮行驶系统包括前把转向组件和后轮驱动组件，方法包括：基于双轮行驶系统的起始位置和目标位置，确定候选轨迹集合，对于候选轨迹中的每个轨迹，确定双轮行驶系统的跟踪约束条件，以及双轮行驶系统行驶过程中保持动态平衡的平衡约束条件，以及基于平衡约束条件和跟踪约束条件，确定双轮行驶系统是否能够沿候选轨迹平稳地从起始位置行驶至目标位置。

关键词： 行驶系统 约束条件 起始位置